PX4学习笔记——无人机以及QGC操作

1 调试

官方教程链接：https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/SetupView/SetupView.html

1.1 烧录程序

电脑先打开QGC，进入Vehicle Setup，点击Firmware。无人机飞控使用USB线连接电脑，然后选择烧录的.px4程序（可以是官方的，也可以是自己编译生成的）。

1.2 选择机型

点击Airframe，如果无人机为四旋翼，则点击Generic Quadcopter，然后点击右上角Apply and Restart。

1.3 校准传感器

1、校准罗盘：点击Sensors，Compass，按照QGC的提示旋转无人机，重启无人机。 2、校准陀螺仪：点击Gyroscope，按照QGC的提示旋转无人机。 3、校准加速度计：点击Accelerometer，按照QGC的提示旋转无人机。 4、校准地平线：点击Level Horizon，静止放置无人机。

1.4 校准遥控器

点击Radio，Calibrate，将遥控器的油门档置中立位，按照英文提示拨动遥控器摇杆。右侧示意图表示摇杆应该放置的位置。

1.4.1 辅助通道控制云台

使用Strom云台，云台上搭载相机（重量60-150g）。 采用Channel 9和Channel 10控制云台的俯仰角和偏航角。 无人机飞控的AUX OUT口输出占空比为5-10%的PWM波。

1.5 飞行模式

将三个档位的开关作为飞行模式设置档。 Arm switch channel为无人机解锁档（可能有怠速）。 Emergency Kill switch channel为无人机紧急关闭档（无人机油门完全关闭）。

1.6 电池电量校准

点击Power，先不要连接电池。点击Calibrate，再连接电池。等到弹出提示框能够移除电池，再拔掉电池。

1.7 电机测试

测试电机转向是否正确。点击Motors。 查看电机旋转方向是否左前和右后侧为顺时针，右前和左后侧为逆时针，如果相反，则交换电调和电机之间的任意两路导线。

1.8 参数设置

禁用安全开关，将CBRK_IO_SAFETY设置为最大。 禁用USB连接检测，将CBRK_USB_CHK设置为最大。 还有一些需要关闭，按照自己的情况设置。

2 无人机使用数传模块（3DR Mavlink）

由于Pixhawk2.4.8飞控的USB端口无法向外供电，因此数传模块需要连接在TELEM 1端口。

2.1 数传模块驱动安装

下载链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1CUfLqMplGhhdQqyMdn-kfQ?pwd=b0dh 提取码：b0dh 看自己电脑系统版本是32位还是64位，对应安装就行了。

2.2 数传模块对频

首先只连接一个数传模块，等到绿灯闪烁，长按数传模块上的Bind按钮3秒直到红灯闪烁。此时给另外一块数传模块供电，过了一会儿，两个数传模块绿灯常亮就说明对频成功。

3 数据分析

进入Analyze Tools，点击MAVLink Inspector。

3.1 电机转速查看

点击SERVO_OUTPUT_RAW查看飞控输出的PWM信号。无人机锁定（Disarmed）时，servo1/2/3/4_raw的值都为900。无人机解锁（Armed）后，按照油门大小servo1/2/3/4_raw的值域为1000-2000，设置怠速的话为1075。servo5/6_raw为云台的两个控制端口，输出范围为1000-2000。

3.2 读取串口TELEM 2（USART3）数据

参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/116464817 https://blog.csdn.net/qq_38768959/article/details/123257342

3.3 MAVLink输出自定义信息

参考链接：https://blog.csdn.net/qq_54784198/article/details/126979821